Избранное
ЭБ Нефть
и Газ
Главная
Оглавление
Поиск +
Еще книги ...
Энциклопедия
Помощь
Для просмотра
необходимо:


Книга: Главная » Шляндин В.М. Элементы автоматики и телемеханики Издание 2
 
djvu / html
 

управляемой оси 3, или, что то же, оси обратной связи 7. Эта разность характеризует ошибку в положении управляемого объекта по отношению к положению управляющей оси и называется углом рассогласования О :
в = р -а. (VIII. 51)
Величина этого угла час и будет всегда интересовать.
С конструкцией датчиков рассогласования познакомимся в следующих параграфах.
При составлении уравнения следящей системы приведем все ее параметры (см. главу VI) - моменты инерции вращающихся деталей, углы поворота, скорости вращения, вращающие моменты и т. п., к управляемой оси 3, т. е. к оси, расположенной после редуктора. Кроме того, учитывая, что передаточное число редуктора обычно достаточно велико, т. е. что вращающий момент электродвигателя, приведенный к оси управляемого объекта, значительно боль-иге момента сопротивления в последнем, будем пренебрегать им, т. е. полагать Мс=Мт., Мк О и Мл-Мся&Мп. Очевидно, что ход дальнейших рассуждений не изменится, если величиной Мс пренебречь нельзя. Тогда вместо Мп везде надо подставить М=МП-Мс.
Как указывалось в главе VI, применяющиеся в автоматике электродвигатели имеют следующее выражение (VI. 4) для вращающего момента:
Мвр = Л1п - си = Мп-с-, • (VIII. 52)
где Л1П> очевидно, зависит от величины электрического сигнала датчика рассогласования, т. е. от величины угла рассогласования
АГп = /(0). (VIII. 53)
Следовательно, учитывая равенства (VIII. 52), (VIII. 53) н (VI. 2), уравнение движения управляемой оси можно записать так:
где все величины, учитывая наличие редуктора, приведены к управляемой оси.
Но в соответствии с формулой (VIII. 5I)
dt -- dt dt d a n«3 г/20 df- - dt dfl
Подставляя эти значения в выражение (VIII. 54), получим уравнение следящей системы в виде
г ,
J - • c - =-a
dP dt dt
390

 

1 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 410 420 430 440 450 460


Автоматизация производства в нефтяной и химической промышленности. Справочники, статьи