и, очевидно, всегда выполняется, если
е, р, 5., S0 И 8>0.
Таким образом, и при наличии упругой связи в случае идеализированной схемы регулирования условия устойчивости не дают каких-либо данных для подбора численных значений характеристических постоянных регулятора.
При наличии процесса, описываемого дифференциальными уравнениями высших порядков, что имеет место, например, в случае не идеализированной схемы регулирования, условия устойчивости уже не выполняются «автоматически» и их исследование является целесообразным.
Следует все же иметь в виду, что выполнение условий устойчивости не обеспечивает получение оптимальной формы процесса. Точно так же выполнение этих условий не дает ничего для суждения о максимальном отклонении регулируемого параметра. Однако, условия устойчивости в большинстве случаев позволяют судить о том, как следует изменять отдельные характеристические величины регулируемой системы, чтобы увеличить затухание системы и приблизить процесс к апериодическому.
11. ВЛИЯНИЕ ЗАПАЗДЫВАНИЯ НА ПРОЦЕСС РЕГУЛИРОВАНИЯ
а) Введение
Запаздывания разного рода могут возникнуть как в самом регулируемом объекте, так и в системе регулятора. В частности, рассмотренные в предыдущих двух главах влияния зоны нечувствительности и демпфирования импульса приводят в конечном счете к явлениям, которые могут быть объединены в понятие запаздывания в системе регулятора. На
этих явлениях мы еще
раз остановимся ниже бо- fn - - Т
лее подробно. Фиг. 78. Кривая разгона идеализирован-
Рассматривая сам ре- ного регулируемого участка.
гулируемый объект, до
сего времени мы считали его идеализированным. В первую очередь мы считали его одноемкостным, причем емкость его мы считали сосредоточенной. Такое рассмотрение объекта регулирования привело нас к форме кривой его разгона, данной еще раз на фиг. 78.
Кривая разгона начинается возрастанием параметра вначале с наибольшей скоростью. Затем скорость возрастания 210