повышается устойчивость процесса регулирования. Апериодичность процесса может быть достигнута лишь в том случае, когда обе эти функции имеют значения, большие единицы. Из этого графика и уравнений (91) для tp№) и <рад следует
также, что устойчивость процесса всегда повышается при увеличении скорости регулирования s0 и уменьшении скорости изодрома st .
Однако, последнее влечет за собой всегда затяжку окончания процесса.
Следует иметь в виду, что при некоторых значениях, функций затухания, как это следует из внимательного рассмотрения графика фиг. 38, при любом увеличении приведенной скорости регулирования s0 или при любом уменьшении скорости изодрома st степень затухания, увеличиваясь, имеет определенный предел. Например, в любой точке области изменения <рад от 0 до 1, при увеличении s0, или при изменении (р, , от 0 тоже до 1 при уменьшении s..
Пользуясь выражениями для определителей периодичности X и Y [уравнение (93)] и номограммой фиг. 37, можно видеть, что устойчивость процесса регулирования вообще повышается с увеличением степени связи 8. При этом всегда процесс можно вывести из области неустойчивости и ввести в область затухающих колебаний1. Это увеличение стабильности процесса в большинстве случаев, однако, идет до некоторого предела увеличения 8, после чего степень затухания может начать и уменьшаться, оставаясь всегда все же больше нуля.
Что же касается влияния чувствительности е объекта на стабильность процесса регулирования, то оно не однозначно, хотя стабилизовать процесс легче при. малых значениях е, так как в этом случае стабилизация процесса может быть осуществлена при меньших приведенных скоростях s0 или меньших степенях связи 8, или при соответственно больших скоростях изодрома SL.
Перейдем теперь к рассмотрению вопроса о нахождении выражений для максимальных отклонений параметра за процесс регулирования.
Так как, как уже было выяснено выше, всегда можно найти корни характеристического основного уравнения процесса, то также всегда можно найти и выражения для постоянных интегрирования при учете граничных условий. Зная эти величины, уже легко найти время максимума и величину само-
При этом всегда увеличиваются значения функций <р , •> или
соответственно при неизменном значении другой из них.
1 Изменение S сказывается лишь на изменении координаты X, оставляя неизменной координату Y.
ПО